# BLDC 滑模控制

## 概述

**bldc_smc**工程展示了直流无刷电机的无感转速控制。
- 电机控制算法为**空间矢量算法**
- 无感控制算法为**滑模控制算法**

## 配置

- 本例程电机使用的是雷赛智能的 **BLM57050-1000** 无刷电机，电机具体参数请参考[雷赛智能官网](https://leisai.com/)。

- 板子设置参考开发板文档[Motor Pin](lab_board_motor_ctrl_pin)相关内容

- 完成上述过程后，给驱动板上电观察电流无异常后，给核心板上电，再次确认电流无异常后，就可以烧录程序，观察运行现象。

## 运行现象

当工程正确运行后，电机在速度从15转每秒加速到40转每秒，然后从40转每秒减速到15转每秒，并一直循环。

串口输出如下：

```console

bldc smc demo.

```

```{warning}

- 电机上电后首先要完成对中动作，这时候请不要干预电机运行，否则会产生抖动

- 电机运行时，请时刻注意电流大小，如果发生异常，请随时准备切断电源。

```