# BLDC梯形波控制

## 概述

**bldc_block**工程展示了直流无刷电机的转速控制。
- 通过梯形波算法进行控制

## 配置

- 本例程电机使用的是雷赛智能的 **BLM57050-1000** 无刷电机，电机具体参数请参考[雷赛智能官网](https://leisai.com/)。

- 板子设置参考开发板文档[Motor Pin](lab_board_motor_ctrl_pin)相关内容
    - 没有HALL外设的SOC需要将电机板的HALL信号，接到开发板电机接口的QEI引脚上

- 完成上述过程后，给驱动板上电观察电流无异常后，给核心板上电，再次确认电流无异常后，就可以烧录程序，观察运行现象。

## 运行现象

当工程正确运行后，电机以20r/s的速度运行。
通过串口控制台可配置如下参数：

``speed`` float类型， 输入范围+40~+5 -40~-5 0，单位r/s

串口输出如下：

```console

Speed mode, motor run, speed is: 20.000000.
Input speed:
10.5

Speed mode, motor run, speed is: 10.500000.
Input speed:

```

```{warning}
电机运行时，请时刻注意电流大小，如果发生异常，请随时准备切断电源
```