# Microros Service功能测试

## 概述

service例子展示了microros的节点通过XRCE-Client进行整数加法运算的功能。

## 硬件设置

- 准备一台装有ros2 foxy版本的ubuntu主机
- 使用USB转串口将主机与开发板相连,开发板使用的串口号，见board.h

## 环境设置
ros2 foxy版本的安装:

`1.`可见[https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html]，根据官网步骤进行安装。

`2.`也可通过apt进行安装(如有需要，请更换源)
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
```
安装完毕ros2 foxy后，需要安装主机端的agent，这里通过docker安装。
```bash
docker run -it --rm --net=host -v /dev/shm:/dev/shm -v /dev:/dev --privileged microros/micro-ros-agent:foxy serial --dev ${serial}
```
如果遇到打不开串口的情况，请给串口改变权限
```bash
sudo chmod -R 777 ${serial}
```
运行agent后，复位板子，主机和板子之间建立通信。

## 运行现象
新开一个终端
```bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash`
```
输入
  `ros2 node list`
可以看到“service”节点。

输入
  `ros2 node info /service`
可以查询节点的服务以及服务信息。

输入
  `rqt`
进入rqt工具，进行两个整形数相加的操作。