# QEI

## 概述

**Qei**工程主要演示电机编码器触发**qei**中断后，通过串口将MCU采集到的一些编码器数据打印出来。

- 编码器中断
- 编码器`z\phase\speed\timer`寄存器的数据读取

## 配置

- 安装串口终端，查看[板子信息](lab_board_overiew)并配置串口终端参数
- 电机使用的是雷赛智能 **BLM57050-1000** 无刷电机，电机具体参数请参考[雷赛智能官网](https://leisai.com/)。
- 点击查看[DRV-LV50A-MP1907电机驱动板](lab_drv_lv50a_mp1907)章节并进行配置

## 运行现象

- 上电后，打开串口终端，打印启动信息。每转动电机轴到一定角度，就会触发编码器中断并依次打印如下信息，数据随着转动的快慢和方向变化，数据的具体含义请参考用户手册。

```console

> z: 0xffffff9c
> phase: 0xc200014d
> speed: 0xa0000000
> timer: 0xa8d08799

```