# CAN

## 概述

can_demo 例程提供如下功能：

- SoC支持的所有CAN外设的回环测试，主要集中在CAN和CAN-FD测试
- 开发板所支持的CAN外设的回环测试，基于中断模式
- 双板之间的回声（Echo）测试
- 用于检测CAN总线连接性的多包发送

## 硬件设置

无特殊设置

## 运行现象

当该例程成功运行后，会在串口终端打印如下菜单:

```console

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*                                                                               *
*                         CAN Example Menu                                      *
*                                                                               *
* 0 - Run loopback test for all supported CAN controllers (CAN and CANFD)       *
* 1 - Run loopback test for board supported CAN controller (interrupt mode)     *
* 2 - Echo test between two boards:initiator                                    *
* 3 - Echo test between two boards:responder                                    *
* 4 - Send mulitple messages for transmission check                             *
* 5 - CAN error test (Need to remove current node from CAN BUS for this test)   *
* 6 - CAN filter test                                                           *
* 7 - Send multiple CANFD messages for transmission check                       *
*                                                                               *
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```

### 注意事项

- 对于菜单选项 0 或 1, 用户可以直接在串口终端输入0 或 1 来启
- 对于菜单选项 2 和 3， 用户必须连接两块开发板，并在两个开发板上同时运行该例程。然后先启动响应者（respondor），再启动发起者（initiator）
- 对于菜单选项 4, 用户需确认开发板挂载到有效的CAN总线上。 如果开发板连接在CAN分析仪上，用户可以通过CAN分析仪观测到开发板在运行该选项后发送了多包数据
- 对于菜单选项 7, 用户需确认开发板挂载到有效的CAN总线上且总线支持5Mbit/s的传输速度。 如果开发板连接在CAN分析仪上，用户可以通过CAN分析仪观测到开发板在运行该选项后发送了多包数据