惯性传感器 (IMU)
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惯性传感器包含陀螺仪传感器、加速度传感器和兼具多种功能的传感器等。主要用于测量物体的加速度、角速度等，进而解算出物体的运动姿态。

已适配列表
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| 名称       | 功能                           | 总线  | 供应商       | 规格书                                                                                          |硬件抽象层|
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| LIS2DH12   | 3-axis acceler                 | I2C   | ST           | `规格书    <https://www.st.com/resource/en/datasheet/lis2dh12.pdf>`__                           |  √       |
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| MPU6050    | 3-axis acceler + 3-axis gyro   | I2C   | InvenSense   | `规格书    <https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf>`__   |  √       |
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API 参考
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以下 API 实现了对惯性传感器的硬件抽象，用户可直接调用该层代码编写传感器应用程序，也可以使用 :doc:`sensor_hub <sensor_hub>` 中的传感器接口实现更简单的调用。

.. include-build-file:: inc/imu_hal.inc